Teollisuusrobottis käytetään laajalti teollisessa valmistuksessa, kuten autoteollisuudessa, sähkölaitteissa, elintarvikkeissa jne. Ne voivat korvata toistuvia mekaanisia operaatioita ja ovat koneita, jotka luottavat omaan tehoonsa ja ohjauskykyinsä erilaisten toimintojen saavuttamiseksi. Se kestää ihmisen käskyt ja voi toimia myös esiohjelmoitujen ohjelmien mukaan. Nyt puhumme tärkeimmistä pääkomponenteistateollisuusrobottis.
1.Aihe
Pääkoneisto on koneen alusta ja käyttömekanismi, mukaan lukien iso käsivarsi, kyynärvarsi, ranne ja käsi, jotka muodostavat usean vapausasteen mekaanisen järjestelmän. Joillakin roboteilla on myös kävelymekanismeja.Teollisuusrobottis6 vapausastetta tai jopa enemmän. Ranteessa on yleensä 1-3 liikkumisvapausastetta.
2. Ajojärjestelmä
Ajojärjestelmäteollisuusrobottison jaettu kolmeen luokkaan teholähteen mukaan: hydraulinen, pneumaattinen ja sähköinen. Nämä kolme tyyppiä voidaan myös yhdistää yhdistelmäkäyttöjärjestelmäksi vaatimusten mukaan. Tai ohjataan epäsuorasti mekaanisten voimansiirtomekanismien, kuten synkronisten hihnojen, hammaspyörien ja vaihteiden kautta. Käyttöjärjestelmässä on voimalaite ja voimansiirtomekanismi, joita käytetään mekanismin vastaavien toimintojen toteuttamiseen. Jokaisella näistä kolmesta peruskäyttöjärjestelmätyypistä on omat ominaisuutensa. Nykyinen valtavirta on sähkökäyttöjärjestelmä. Pienen inertian ansiosta suuria vääntömomentteja AC- ja DC-servomoottoreineen ja niitä tukevina servokäyttöineen (AC-taajuusmuuttajat, DC-pulssinleveysmodulaattorit) käytetään laajalti. Tämäntyyppinen järjestelmä ei vaadi energian muuntamista, on helppokäyttöinen ja siinä on herkkä ohjaus. Useimmat moottorit vaativat herkän voimansiirtomekanismin: vähennyksen. Sen hampaat käyttävät vaihteiston nopeusmuunninta moottorin käänteisten kierrosten määrän vähentämiseksi vaadittuun määrään taaksepäin ja suuremman vääntömomenttilaitteen, mikä vähentää nopeutta ja lisää vääntömomenttia. Kun kuorma on suuri, servomoottoria nostetaan sokeasti Teho on erittäin kustannustehokas ja ulostulomomenttia voidaan nostaa pienentimen avulla sopivalla nopeusalueella. Servomoottorit ovat alttiita kuumuudelle ja matalataajuiselle tärinälle, kun ne toimivat matalilla taajuuksilla. Pitkäaikainen ja toistuva työ ei takaa tarkkaa ja luotettavaa toimintaa. Tarkkuusalennusmoottorin olemassaolo mahdollistaa servomoottorin toiminnan sopivalla nopeudella, mikä vahvistaa koneen rungon jäykkyyttä ja tuottaa suuremman vääntömomentin. Nykyään on olemassa kaksi valtavirtaa: harmoninen vähennysventtiili ja RV-vähennys.
3.Ohjausjärjestelmä
Therobotin ohjausjärjestelmäon robotin aivot ja tärkein tekijä, joka määrää robotin toiminnot ja toiminnot. Ohjausjärjestelmä lähettää komentosignaaleja ajojärjestelmään ja suoritusmekanismiin syöttöohjelman mukaisesti ja ohjaa niitä. Päätehtäväteollisuusrobotti ohjaustekniikka on ohjata erilaisia toimintoja, asentoa ja lentorataa sekä toiminta-aikaateollisuusrobottis työtilassa. Sillä on yksinkertaisen ohjelmoinnin, ohjelmistovalikon toiminnan, ystävällisen ihmisen ja tietokoneen vuorovaikutusliittymän, online-toimintokehotteiden ja kätevän käytön ominaisuudet. Ohjainjärjestelmä on robotin ydin, ja asiaankuuluvat ulkomaiset yritykset ovat tiukasti suljettuja kokeiluiltamme. Viime vuosina mikroelektroniikan kehityksen myötä mikroprosessorien suorituskyky on kasvanut ja korkeampi ja hinta on tullut halvemmaksi ja halvemmaksi. Nyt markkinoille on ilmestynyt 32-bittisiä mikroprosessoreita, jotka maksavat 1-2 dollaria. Kustannustehokkaat mikroprosessorit ovat tuoneet uusia kehitysmahdollisuuksia robottiohjaimiin, mikä mahdollistaa edullisien ja tehokkaiden robottiohjaimien kehittämisen. Jotta järjestelmässä olisi riittävät laskenta- ja tallennusominaisuudet, robottiohjaimet koostuvat nyt enimmäkseen tehokkaista ARM-sarjoista, DSP-sarjoista, POWERPC-sarjoista, Intel-sarjoista ja muista siruista. Koska olemassa olevien yleissirujen toiminnot ja toiminnot eivät täysin pysty täyttämään joidenkin robottijärjestelmien vaatimuksia hinnan, toiminnallisuuden, integroinnin ja liitäntöjen suhteen, tämä on synnyttänyt SoC (System on Chip) -teknologian kysynnän robottijärjestelmissä. Prosessori on integroitu tarvittaviin liitäntöihin, mikä voi yksinkertaistaa järjestelmän oheispiirien suunnittelua, pienentää järjestelmän kokoa ja alentaa kustannuksia. Esimerkiksi Actel integroi NEOS- tai ARM7-prosessoriytimet FPGA-tuotteisiinsa muodostaen täydellisen SoC-järjestelmän. Robottiteknologian ohjaimien osalta sen tutkimus keskittyy pääasiassa Yhdysvaltoihin ja Japaniin, ja siellä on kypsiä tuotteita, kuten amerikkalainen DELTATAU Company, japanilainen Pengli Co., Ltd. jne. Sen liikeohjain käyttää DSP-tekniikkaa. ydin ja ottaa käyttöön PC-pohjaisen avoimen rakenteen. 4. Pääteefektori Pääteefektori on komponentti, joka on liitetty manipulaattorin viimeiseen niveleen. Sitä käytetään yleensä tarttumaan esineisiin, muodostamaan yhteys muihin mekanismeihin ja suorittamaan vaadittuja tehtäviä. Robottivalmistajat eivät yleensä suunnittele tai myy päätetehosteita; useimmissa tapauksissa ne tarjoavat vain yksinkertaisen tarttujan. Yleensä päätetehostin asennetaan robotin 6-akseliseen laippaan suorittamaan tehtäviä tietyssä ympäristössä, kuten hitsaus, maalaus, liimaus sekä osien lastaus ja purkaminen, jotka ovat tehtäviä, jotka vaativat robotin suorittamisen.
Servomoottoreiden yleiskatsaus Servoohjain, joka tunnetaan myös nimellä "servoohjain" ja "servovahvistin", on ohjain, jota käytetään ohjaamaan servomoottoreita. Sen toiminta on samanlainen kuin tavallisten vaihtovirtamoottoreiden taajuusmuuttaja, ja se on osa servojärjestelmää. Yleensä servomoottoria ohjataan kolmella menetelmällä: asennon, nopeuden ja vääntömomentin avulla voimansiirtojärjestelmän korkean tarkkuuden saavuttamiseksi.
1. Servomoottorien luokitus Se on jaettu kahteen luokkaan: DC- ja AC-servomoottorit.
AC-servomoottorit jaetaan edelleen asynkronisiin servo- ja synkronisiin servomoottoreihin. Tällä hetkellä AC-järjestelmät ovat vähitellen korvaamassa tasavirtajärjestelmiä. Tasavirtajärjestelmiin verrattuna AC-servomoottorien etuna on korkea luotettavuus, hyvä lämmönpoisto, pieni hitausmomentti ja kyky toimia korkeassa paineessa. Koska harjoja ja ohjausvaihteita ei ole, AC-servojärjestelmästä tulee myös harjaton servojärjestelmä, jossa käytetään häkkityyppisiä asynkronimoottoreita ja kestomagneettisynkronimoottoreita, joissa on harjaton rakenne. 1) DC-servomoottorit jaetaan harjattuihin ja harjattomiin moottoreihin
①Harjatuilla moottoreilla on edullinen, yksinkertainen rakenne, suuri käynnistysmomentti, laaja nopeusalue, helppo hallinta, vaativat huoltoa, mutta niitä on helppo huoltaa (vaihda hiiliharjat), ne aiheuttavat sähkömagneettisia häiriöitä, niillä on vaatimuksia käyttöympäristölle ja niitä käytetään yleensä kustannusten hallinta Herkät yleiset teollisuus- ja siviilitilanteet;
②Harjattomat moottorit ovat kooltaan pieniä ja kevyitä, ja niillä on suuri teho ja nopea vaste. Niillä on suuri nopeus ja pieni inertia, vakaa vääntömomentti ja tasainen pyörimisnopeus. Ohjaus on monimutkainen ja älykäs. Sähköinen kommutointimenetelmä on joustava. Se voi kommutoida neliöaallon tai siniaallon kanssa. Moottori on huoltovapaa ja tehokas. Energiansäästö, pieni sähkömagneettinen säteily, alhainen lämpötilan nousu ja pitkä käyttöikä, sopii erilaisiin ympäristöihin.
2. Erityyppisten servomoottorien ominaisuudet
1) DC-servomoottorin edut ja haitat Edut: tarkka nopeudensäätö, erittäin kova vääntömomentti ja nopeusominaisuudet, yksinkertainen ohjausperiaate, helppokäyttöisyys ja halpa hinta. Haitat: harjakommutaatio, nopeusrajoitus, lisävastus, kulumishiukkasten syntyminen (ei sovellu pölyttömään ja räjähdysvaaralliseen ympäristöön)
2) AC-servomoottorin edut ja haitat Edut: hyvät nopeudensäätöominaisuudet, tasainen säätö koko nopeusalueella, lähes ei värähtelyä, korkea hyötysuhde yli 90%, vähemmän lämmöntuotantoa, nopea ohjaus, erittäin tarkka asennonsäätö (riippuen anturin tarkkuudesta), mitoitettu käyttöalue Sisällä se voi saavuttaa jatkuvan vääntömomentin, alhaisen inertian, alhaisen melun, ei harjan kulumista ja huoltovapaata (sopii pölyttömään ja räjähdysvaaralliseen ympäristöön). Haitat: Ohjaus on monimutkaisempi, ajurin parametrit on säädettävä paikan päällä ja PID-parametrit määritetään, ja tarvitaan enemmän liitäntöjä. Tällä hetkellä valtavirran servokäytöt käyttävät ohjausytimenä digitaalisia signaaliprosessoreita (DSP), jotka voivat toteuttaa suhteellisen monimutkaisia ohjausalgoritmeja ja saavuttaa digitalisoinnin, verkottumisen ja älykkyyden. Teholaitteet käyttävät yleensä ohjauspiirejä, jotka on suunniteltu älykkäillä tehomoduuleilla (IPM) ytimenä. IPM integroi käyttöpiirin ja siinä on viantunnistus- ja suojapiirit, kuten ylijännite, ylivirta, ylikuumeneminen ja alijännite. Pääpiiriin lisätään myös ohjelmisto. Käynnistä piiri vähentääksesi käynnistysprosessin vaikutusta kuljettajaan. Tehokäyttöyksikkö tasaa ensin syötetyn kolmivaiheisen tehon tai verkkotehon kolmivaiheisen täyssiltatasasuuntauspiirin kautta saadakseen vastaavan tasavirran. Tasasuunnattu kolmivaiheinen teho tai verkkovirta muunnetaan sitten taajuudelle kolmivaiheisella sinimuotoisella PWM-jänniteinvertterillä kolmivaiheisen kestomagneettisynkronisen AC-servomoottorin käyttämiseksi. Voimansiirtoyksikön koko prosessi voidaan yksinkertaisesti sanoa AC-DC-AC-prosessiksi. Tasasuuntausyksikön (AC-DC) päätopologinen piiri on kolmivaiheinen täyssiltainen ohjaamaton tasasuuntaajapiiri.
Räjäytyskuva harmonisesta vaimentimesta Japanilaisella Nabtesco Companylla kesti 6–7 vuotta matkailuautojen suunnittelun ehdottamisesta 1980-luvun alussa siihen, että saavutettiin merkittävä läpimurto matkailuautojen alennuslaitteiden tutkimuksessa vuonna 1986; sekä Nantong Zhenkang ja Hengfengtai, jotka tuottivat ensimmäisiä tuloksia Kiinassa, viettivät myös aikaa. 6-8 vuotta. Tarkoittaako se, ettei paikallisilla yrityksillämme ole mahdollisuuksia? Hyvä uutinen on, että useiden vuosien käyttöönoton jälkeen kiinalaiset yritykset ovat vihdoin tehneet läpimurtoja.
*Artikkeli on kopioitu Internetistä, ota meihin yhteyttä rikkomuksen poistamiseksi.
Postitusaika: 15.9.2023
